\Drivers\CMSIS\DSP_Lib\Source\ControllerFunctions안에 arm_pid_init_f32.c 파일을 Merge 시키거나 arm_math 파일만을 묶어서 라이브러리로 만들어 추가해도 됩니다. 실제 사용시에는 다양한 값을 받아서 PID 제어를 하면 될 듯 싶습니다.조금 더 부드럽게 값을 만져줄 수 있어 몇개의 Factor을 받아 2중 PID 구조를 사용하였습니다. #include "arm_math.h" /* Private typedef -----------------------------------------------------------*//* Private define --------------------------------------------------------..