2013.04.23 15:03

1. IMSTerm을 실행하여 줍니다.

2. 모터 드라이버와 통신을 하기 위해 New Terminal Window를 실행하여 줍니다.

 

 

3. Terminal 창 하단 1:9600을 더블클릭하시면 통신속도와 포트 설정하는 창이 나옵니다. 

 

4. 기본 설정은 9600입니다.(저는 38400으로 설정해서 변경해주었습니다.)  

 

5. 변경된 설정으로 모터와 연결해주기 위해 하단의 disconnected를 더블클릭하면 connected로 변경되면서 연결됩니다.

 

6. 드라이버 내부 저장공간에 프로그램을 넣기 위해 View->New Edit Window를 클릭해 줍니다.

 

7.  저장할 이름을 설정해줍니다.

 

8. 프로그램을 작성하여 줍니다. 

 

9. Transfer->Download를 눌러서 모터 드라이버에 다운로드해준 후 전원을 껐다가 켜줍니다. 

 

 

 

 

 

 

 

 

'------------------------------ 프로그램 본문 -----------------------------------

Bd=38 'boud rate 설정 38400
Em=1 'echo 모드 0이면 다 응답, 1이면 crlf만 리턴
Dn="2" '모터에 ID 부여
S 'Save

 

PG 1
LB SU
Ms=256 'set μstep resolution to 256 μsteps/step 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256
Rc=80 'Run current
Hc=40 'Holding current
Ee=1 'Encoder Enable
Vi=200 'Intial speed
Vm=2048*4 'Max speed
A=2048*15 'Accel
D=A 'Decel
S1=1,1,0 'IO 1 home sensor set up 'ACTIVE HIGH
R1=0
St=0 'stall init
P=0 'position init

LB HH
BR H1,R1=1
BR HH

LB H1
R1=0
Vi=200 'Intial speed
Vm=2048*2 'Max speed
A=2048*10 'Accel
D=A 'Decel
HM 4
H
LB L1
BR L1, I1=0
PR "HOME"
P=0
C2=0
Vi=200 'Intial speed
Vm=2048*4 'Max speed
A=2048*15 'Accel
D=A 'Decel
BR HH

E
PG

 

 

만일 ES (Escape) 모드를 사용하여 정지하였을 경우에는(ESC를 누르거나 CTRL+E를 눌러서 정지시킨경우)

EX를 사용하여 다시 살려야합니다. 1번지부터 살릴때는 EX 1

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Posted by 초보 HW 엔지니어 로망와니

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