ADC로 전류값을 읽어온 후 180mA로 타겟값을 맞췄습니다. (미제어시 125mA ~ 170mA 정도 소요) => arm에서 제공하는 arm_cortexMxxx_math.lib를 사용 #define TAGET_ADC 1000 void PID_ADC(uint8_t *chpADC, uint8_t chSize) { Get_RAWADC(s_chpBuf[s_ADCpointer++]); PID_CurrentControl(Average(s_chpBuf, ADCCNT, 1), TAGET_ADC); if(s_ADCpointer >= ADCCNT){ s_ADCpointer = 0; } } /*************************************************************************..